เฮนรีไปเยือนนอร์ม็องดีในปี ค.ศ. 1135 เพื่อพบพระนัดดาชาย (หลานชาย) ลูกของมาทิลดากับจอฟเฟรย์ ทรงปลื้มปิติอย่างยิ่งกับพระนัดดา แต่ไม่นานก็ทะเลาะกับพระธิดาและพระชามาดา (ลูกเขย) และการขัดแย้งครั้งนี้นำพระองค์ไปสู่การพักแรมในนอร์ม็องดีนานกว่าที่ตั้งใจไว้ในตอนแรกมาก

เฮนรีสิ้นพระชนม์เมื่อวันที่ 1 ธันวาคม ค.ศ. 1135 ด้วยอาหารเป็นพิษจากการกิน "ปลาแลมเพรย์ (ที่ทรงโปรดปรานมาก) ปริมาณมากเกินไป" ที่แซ็งต์-เดอนีส์-ซ็อง-ลียงส์ (ปัจจุบันคือลียงส์-ลา-ฟอเรต์) ในนอร์ม็องดี ศพของพระองค์ถูกเย็บเก็บไว้ในหนังวัวเพื่อรักษาสภาพระหว่างเดินทาง แล้วนำกลับไปอังกฤษและฝังที่เรดิงแอบบีย์[8] ที่พระองค์ก่อตั้งเมื่อสิบสี่ปีก่อน แอบบีย์ถูกทำลายในช่วงการปฏิรูปและไม่มีร่องรอยของสุสานของพระองค์ที่เหลือรอด ที่ตั้งที่เป็นไปได้ถูกคลุมทับโดยโรงเรียนเซนต์เจมส์ มีแผ่นจารึกเล็กๆ อยู่ใกล้ๆ กับกางเขนรำลึกขนาดใหญ่ในส่วนที่อยู่ติดกับสวนสาธารณะฟอร์บรี

แม้บารอนของเฮนรีจะเคยสาบานว่าจะจงรักภักดีต่อพระธิดาของพระองค์ในฐานะราชินีของพวกตน แต่เพศและการแต่งงานใหม่เข้าตระกูลอ็องฌู ศัตรูของชาวนอร์มัน ทำให้พระนัดดาชาย (หลานชาย) ของเฮนรี สตีเฟนแห่งบลัวส์ มาที่อังกฤษเพื่ออ้างสิทธิ์ในบัลลังก์พร้อมกับการสนับสนุนในวงกว้าง

ความขัดแย้งระหว่างอดีตจักรพรรดินีกับสตีเฟนได้ผลลัพธ์เป็นสงครามกลางเมืองอันยาวนานที่รู้จักกันในชื่อดิแอนะคี ความขัดแย้งท้ายที่สุดแล้วลงเอยด้วยการที่สตีเฟนประกาศให้ลูกชายของมาทิลดา เฮนรีแพลนทาเจเนต เป็นทายาทของพระองค์ในปี ค.ศ. 1153

บางครั้งมรดกที่สำคัญที่สุดของเฮนรีถูกมองว่าเป็นการทำลายกำแพงระหว่างชาวนอร์มันกับชาวแองโกลแซ็กซัน กับความยินดีที่จะยอมรับสิทธิของไพร่ฟ้าประชาชนของตน